Motion Plan of Maritime Autonomous Surface Ships by Dynamic Programming for Collision Avoidance and Speed Optimization
被交通运输部列入2020年度中国交通运输重大科技创新成果了，成果编号2020LW043
目前这个刚刚公示结束。
http://xxgk.mot.gov.cn/2020/jigou/kjs/202012/t20201204_3499137.html